Industrielle roboter er mye brukt i industriell produksjon, bilproduksjon, elektriske apparater, mat osv., kan erstatte det gjentatte maskin-manipulasjonsarbeidet, er avhengig av sin egen kraft og kontrollkapasitet for å oppnå en rekke funksjoner til en maskin. Den tåler menneskelig kommando, men også i samsvar med den forhåndsprogrammerte programoperasjonen. I dag snakker vi om de grunnleggende hovedkomponentene til industriroboter.
1. Hoveddel
Hoveddelen av maskineri som er basen og implementeringen av mekanismen, inkludert armen, armen, håndleddet og hånden, sammensetningen av det mekaniske systemet av flere frihetsgrader. Noen roboter har en annen gangmekanisme. Industriroboter har 6 eller flere frihetsgrader Håndleddet har vanligvis 1 til 3 bevegelsesfrihetsgrader.
2.Drive system
Drivsystemet til industriroboter er delt inn i tre kategorier: hydraulisk, pneumatisk og elektrisk i henhold til strømkilden. I henhold til etterspørselen kan også kombineres med disse tre eksemplene og kompositt drivsystem. Eller gjennom synkronbelte, hjulsystem, gir og annen mekanisk overføringsmekanisme for å drive indirekte. Drivsystemet har en kraftenhet og overføringsmekanisme, som brukes til å implementere den tilsvarende handlingen, disse tre typene grunnleggende drivsystem har sine egne egenskaper, nå er hovedstrømmen det elektriske drivsystemet. Som et resultat av lav treghet, stort dreiemoment AC og DC servomotorer og deres støttende servodrive (svitsje frekvensomformer, DC pulsbredde modulator) av generell aksept. Denne typen system krever ikke energikonvertering, enkel å bruke, sensitiv kontroll. Det meste av motoren må installeres bak den fine overføringsmekanismen: redusering. Tennene til hastighetsomformeren ved bruk av tannhjul, antall mot-rotasjon av motoren vil reduseres til ønsket antall mot-rotasjon, og for å få en større dreiemomentenhet, og dermed redusere hastigheten, legge til dreiemoment, når belastningen er stor, servomotoren for å øke kraften er ikke kostnaden-effektiv hastighet, innenfor omfanget av hastighetsreduksjonen for å forbedre utgangsmomentet. Servomotor i lav-drift er utsatt for varme og lav{12}}vibrasjon, lange timer og repeterende arbeid bidrar ikke til å sikre nøyaktighet og pålitelig drift. Eksistensen av en fin girmotor gjør at servomotoren kan operere med en passende hastighet, noe som styrker stivheten til maskinkroppen samtidig som den gir et større dreiemoment. I dag er det to typer mainstream girkasser: harmoniske girkasser og RV girkasser.
3.Kontrollsystem
Robotkontrollsystemet er hjernen til roboten og er hovedelementet som bestemmer nytten og funksjonen til roboten. Kontrollsystemet er i samsvar med inngangsprogrammet på drivsystemet og implementeringen av mekanismen for å gjenopprette kommandosignalet og kontroll. Hovedoppgaven til industrirobotkontrollteknologi er å kontrollere aktivitetsområdet, holdning og bane til industriroboter i arbeidsområdet, handlingstidspunktet og så videre. Den kjennetegnes av enkel programmering, programvaremenymanipulering, vennlig menneskelig-datamaskininteraksjonsgrensesnitt, online manipulasjonsforespørsler og brukervennlighet. Kontroller systemet er sentrum av roboten, de utenlandske selskapene opptatt av våre eksperimenter tett lukket. I de siste årene, med utviklingen av mikroelektronikkteknologi, blir funksjonen til mikroavfallsmaskinen høyere og høyere, mens prisen blir billigere og billigere, og nå har markedet dukket opp 1-2 amerikanske dollar av 32-bits mikroavfallsmaskin.
Kostnadseffektive-mikroprosessorer for robotkontrollere gir nye utviklingsmuligheter, slik at utvikling av lav-robotkontrollere med høy-funksjon er mulig. For å få systemet til å ha tilstrekkelig data- og lagringskapasitet, aksepterer robotkontrolleren nå flere sterke ARM-serier, DSP-serier, POWERPC-serier, Intel-serier og annen brikkesammensetning. På grunn av det eksisterende generelle-formålet kan ikke brikkefunksjonen og -funksjonen fullt ut oppfylle kravene til enkelte robotsystemer når det gjelder pris, funksjonalitet, integrasjon og grensesnitt, som fødte robotsystemet på etterspørselen etter SoC (Systemon Chip) ferdigheter, den spesifikke disponeren og det nødvendige grensesnittet integrert sammen, kan forenkle utformingen av systemets perifere kretser, redusere, og den lave størrelsen på systemet. lave-kostnader. For eksempel integrerer Actel NEOS eller ARM7 disposer-kjerner i sine FPGA-produkter for å danne et komplett SoC-system. Når det gjelder robotkontrollere, konvergerer forskningen hovedsakelig i USA og Japan, og det finnes modne ferdigprodukter, som det amerikanske DELTATAU-selskapet, Japans Pengli Co. Bevegelseskontrollerne deres er basert på DSP-teknologi som kjernen, og bruker PC-basert åpen struktur.
4.Sensing System
Det er en sammensetning av intern sensormodul og ekstern sensormodul for å skaffe meningsfull informasjon om den interne og eksterne miljøtilstanden. Interne sensorer: Sensorer som brukes til å oppdage tilstanden til selve roboten (f.eks. vinkelen mellom armene), for det meste sensorer som registrerer posisjon og vinkel. Nærmere bestemt er det: posisjonssensorer, posisjonssensorer, vinkelsensorer og så videre. Eksterne sensorer: Sensorer som brukes til å oppdage miljøet der roboten befinner seg (f.eks. oppdage gjenstander, avstand fra objektet) og tilstanden (f.eks. oppdage om den grepede gjenstanden glir). Spesifikt er det avstandssensorer, synssensorer, kraftsensorer, etc. Bruken av intelligente sensorsystemer forbedrer mobiliteten til roboter, praktiske og intelligensstandarder, det menneskelige persepsjonssystemet til den ytre verden informasjon er robotisk fingerferdighet, men for noen lisensiert informasjon er sensorer mer effektive enn det menneskelige systemet.
5. Slutt-effektor
Ende-effektoren er en komponent festet til robotens siste ledd. Den brukes vanligvis til å gripe gjenstander, koble til andre mekanismer og utføre ønsket oppgave. Robotprodusenter designer eller selger vanligvis ikke ende-effektorer, i de fleste tilfeller gir de bare en enkel griper. Vanligvis er ende-effektoren montert på flensen til robotens 6-akse for å utføre oppgaver i et gitt miljø, som sveising, maling, liming og lasting og lossing av deler er bare noen få av oppgavene som må utføres av roboten.
Oversikt over servomotorer
Servodrifter, også kjent som "servokontrollere" og "servoforsterkere", er kontrollere som brukes til å kontrollere servomotorer, på samme måte som vekselretternes rolle i vanlige AC-motorer, og er en del av et servosystem. Generelt styres servomotoren på tre måter: posisjon, hastighet og dreiemoment for å oppnå høy-posisjonering av drivsystemet.
I. Klassifisering av servomotor
Delt inn i to kategorier av DC- og AC-servomotorer, AC-servomotorer er delt inn i asynkrone servomotorer og synkrone servomotorer, det nåværende AC-systemet erstatter gradvis DC-systemet. Sammenlignet med DC-system har AC-servomotoren fordelene med høy pålitelighet, god varmespredning, liten treghet og kan fungere under høyt trykk. Fordi det ikke er børster og styregir, blir AC-servosystemet også et børsteløst servosystem, og motorene som brukes i det er asynkronmotorer av merdtype- og synkronmotorer med permanent magnet med børsteløse strukturer. (1) DC servomotor er delt inn i børste- og børsteløs motor ① børstemotor lavpris, enkel struktur, startmoment, bredt hastighetsområde, lett å kontrollere, vedlikeholde, men vedlikehold er praktisk (bytte karbonbørster), elektromagnetisk interferens, bruk av miljøkrav, vanligvis brukt til kostnadssensitive generelle industrielle og sivile anledninger; ② børsteløs motor liten størrelse og lav vekt, stor respons på kraften til hastigheten til hastigheten med høy treghet er liten, dreiemoment og stabil Glatt rotasjon, kompleks styring, intelligent, fleksibel elektronisk faseendring, kan være firkantbølge- eller sinusbølgefaseendring, vedlikeholds-fri motor, energieffektiv, liten elektromagnetisk stråling, lav temperaturstigning og lang levetid, egnet for mange miljøer.
II. Kjennetegn på forskjellige typer servomotorer
1) Fordeler og ulemper med DC-servomotorer Fordeler: presis hastighetskontroll, veldig harde dreiemoment-hastighetsegenskaper, enkelt kontrollprinsipp, enkel å bruke, billig. Ulemper: børstekommutering, hastighetsbegrensning, ekstra motstand, generering av slitasjepartikler (ikke egnet for støv-frie og eksplosive miljøer) 2) Fordeler og ulemper med AC-servomotorer Fordeler: gode hastighetskontrollegenskaper, jevn kontroll innenfor hele hastighetssonen, nesten ingen svingninger, høy hastighetskontroll, høy hastighetskontroll, høy hastighetskontroll, høy effektivitet av 90 % mer enn 90 % mer. (avhengig av nøyaktigheten til koder), innenfor det angitte driftsområdet, kan oppnå et konstant dreiemoment, lav treghet, lav støy, ingen børsteslitasje, vedlikeholds-fri (egnet for støv-frie og eksplosive miljøer).
Ulemper:mer kompleks kontroll, må drivparametere justeres på -stedets PID-parametere for å fastslå behovet for flere forbindelseslinjer. For øyeblikket bruker mainstream servostasjonen digital signalprosessor (DSP) som kontrollkjernen, kan oppnå mer komplekse kontrollalgoritmer, digital, nettverksbasert og intelligent. Strømenheter brukes vanligvis til intelligent strømmodul (IPM) som kjernedesignet til drivkretsen, IPM intern integrert drivkrets, samtidig med over-spenning, over-strøm, overoppheting, under-spenning og andre feildeteksjons- og beskyttelseskretser, i hovedkretsen er også lagt til myk-startkretsen for å redusere oppstartsprosessen- på effekten av stasjonen. Strømdrivenhet først gjennom den tre-fase full-bro-likeretterkretsen for å rette opp tre{11}}inngangseffekten eller nettstrøm, for å få tilsvarende likestrøm. Etter utliknet tre-- eller nettstrøm, deretter gjennom den tre-fase sinusformede PWM-spenningsomformerfrekvensen for å drive tre-fase permanent magnet synkron AC-servomotor. Hele prosessen med drivenheten kan ganske enkelt sies å være prosessen med AC-DC-AC. Hovedtopologikretsen til likeretterenheten (AC-DC) er en tre-fase full-bro ukontrollert likeretterkrets.
III. Koblingsskjema for servosystemet
1. Drive ledninger
Servodrevet har hovedsakelig en kontrollsløyfestrømforsyning, hovedkontrollsløyfestrømforsyningen, servoutgangsstrømforsyning, kontrollerinngang CN1, kodergrensesnitt CN2, kobler til CN3. kontrollsløyfestrømforsyningen er en enfaset AC-strømforsyning, inngangsstrømforsyningen kan være en-fase, tre-fase, men den må være 220v, det vil si at når tre-faseinngangen må vår tre-fasestrømforsyning gå gjennom transformatortransformatoren for å kunne koble til den mindre transformatoren. kraft. Enkel-direktestasjon, enfaseforbindelse må kobles til R, S-terminalene. Servomotorutgang U, V, W husk aldri koble til hovedkretsens strømforsyning, kan brenne stasjonen. CN1-porten brukes hovedsakelig for tilkobling av vertsdatamaskinkontrolleren, som gir inngang, utgang, koder ABZ tre-faseutgang, analog utgang av en rekke overvåkingssignaler.
2. koder ledninger
Fra figuren ovenfor kan vi se ni terminaler som vi bare bruker fem, en skjermet ledning, to strømforsyningsledninger, to serielle kommunikasjonssignaler (+-), som er nesten det samme som vår vanlige koderkabling.
3. Kommunikasjonsport
Drivenheten er koblet til datamaskinens PLS, HMI og annen øvre datamaskin gjennom CN3-porten, og MODBUS-kommunikasjon brukes til å kontrollere stasjonen, og RS232 og RS485 kan brukes til kommunikasjon.
IV. Servodrivmarked
Robotkravene til ledddrivmotorer er svært strenge, AC servomotorer er mye brukt i industriroboter. For tiden er det innenlandske high--markedet hovedsakelig okkupert av kjente utenlandske bedrifter, hovedsakelig fra Japan og Europa og USA, og det er mye rom for innenlandsk substitusjon i fremtiden. For tiden opptar utenlandske merker nesten 80% av markedsandelen til Kinas AC-servomarked, hovedsakelig fra Japan og Europa og USA. Blant dem utgjør japanske produkter omtrent 50 % av markedsandelen ledet av sine kjente merker, inkludert Panasonic, Mitsubishi Electric, Yaskawa, Sanyo, Fuji, etc., og produktene er preget av teknologi og ytelsesnivå er mer i tråd med behovene til kinesiske brukere, med en god kostnadseffektiv-effektiv og høy pålitelighet for å oppnå en stabil og langvarig kilde til kunder{8}} OEM-markedet, spesielt, har monopol på fordelen. Precision redusering Nylig lest en nyhet: robotindustrien å bryte "halsen" problemet, er følelsen ganske dyp. Med økningen i lønnskostnadene har industriroboter for å erstatte mennesker blitt en trend. Industrielle roboter som hjørnesteinen i intelligent produksjon, men kjernekomponentene begrenser utviklingen av Kinas robotikkindustri, ifølge relevante undersøkelser viser at den nåværende innenlandske roboten reduserer vanlig avhengighet av import. Robotindustrien i Kina for å bli et klima, må være fast bestemt på å løse problemet med kjernekomponenter.
Følgende er en introduksjon til kjernepresisjonskomponentene til industrielle roboter: hastighetsdemper, sammenlignet med den generelle-hastighetsreduksjonen, hastighetsreduksjon for roboter krever kort overføringskjede, liten størrelse, høy effekt, lett vekt og enkel å kontrollere og så videre. Reduseringsindustri, vi må nevne bransjens to giganter er Nabtesco (Teijin, også kjent som Nabtesco) og Hamonica Drive (Hamonica), som er kjent i bransjen (RV-redusering og harmonisk redusering). De har nesten monopolisert verden av robotgirkasser. Disse to typene girkasser har maskineringsnøyaktighet på mikron-nivå, bare denne i masseproduksjonsfasen med høy pålitelighet er veldig vanskelig, for ikke å nevne tusenvis av omdreininger med høy-hastighet, men også høy forventet levetid. For tiden på markedet et stort antall applikasjoner i industrielle roboter på hastighetsredusering er det to hovedkategorier: RV hastighetsreduksjon og harmonisk hastighetsreduser.
RV redusering:er mindre differensialinngrep, men sammenlignet med den harmoniske reduksjonen, brukes RV-reduksjon vanligvis med et cycloid-hjul, RV-reduksjon består av et cycloid-hjul og planetarisk brakett. Sammenlignet med den harmoniske reduksjonen, er nøkkelen til RV-reduksjonen maskineringsprosessen og monteringsprosessen. RV-reduksjonen har høyere utmattelsesstyrke, stivhet og levetid, i motsetning til den harmoniske stasjonen ettersom bruken av tid øker, vil bevegelsesnøyaktigheten bli betydelig redusert, ulempen med dens tunge vekt, de ytre dimensjonene til de større. RV-reduksjonen brukes i dreiemomentet til robotbenene lumbale og albue tre ledd, belastede industriroboter, en, to, tre Axis brukes RV-redusering. Det er mer vanlig brukt i robotikk harmonisk overføring har mye høyere utmattelsesstyrke, stivhet og levetid, og differensialnøyaktigheten er stabil, i motsetning til harmonisk overføring som med bruk av tidsvekst av bevegelsesnøyaktighet vil bli betydelig redusert, så mange land i verden høypresisjonsrobot kjører mer RV-redusering, derfor erstatter RV-reduksjonen i den avanserte robotdriften gradvis utviklingen av harmonisk utvikling.
RV Reducer Exploded View
Harmonisk redusering: brukes også mindre differensial meshing, harmonisk i et slags nøkkelutstyr er fleksibelt, det trenger gjentatt høyhastighetsdeformasjon, så det er mer skjørt, bæreevne og levetid er begrenset. Harmonisk redusering er en slags harmonisk overføringsenhet, harmonisk overføringsenhet inkludert harmonisk gasspedal og harmonisk redusering. Harmonisk redusering inkluderer hovedsakelig: stivt hjul, fleksibelt hjul, og radiell deformasjon av bølgegeneratoren tre komponenter. Det er bruken av fleksible gir for å produsere kontrollert elastisk deformasjonsbølge, forårsaket av den relative feiljusteringen mellom tennene på det stive hjulet og det fleksible hjulet for å overføre kraft og bevegelse. Denne typen overføring har en vesentlig forskjell med generell giroverføring, og den er spesiell i meshing-teori, samlingsberegning og strukturdesign. Harmonisk girredusering har fordelene med høy presisjon, høy bæreevne osv. Sammenlignet med vanlig girredusering, reduseres volumet og vekten med minst 1/3 på grunn av bruken av 50 % mindre materiale, så harmonisk girredusering brukes hovedsakelig for små roboter, karakterisert ved lite volum, lav vekt, høy lastbærende kapasitet, høy bevegelsestransmisjonspresisjon{9}}. Vanligvis brukt til industriroboter med liten last eller store roboter med flere akser i enden.
Harmonisk reduksjon eksplodertJapanske Nabtesco fra tidlig på 1980-tallet foreslo RV-typedesign til 1986 RV-girkasseforskningen for å oppnå et betydelig gjennombrudd, brukte 6-7 år; og den første til å komme opp med resultatene av den innenlandske Nantong Zhenkang og Hengfengtai tilbrakte tid i 6-8 år. Betyr det at Kinas lokale bedrifter har liten sjanse! Heldigvis kinesiske bedrifter layout en rekke år, endelig gjort noen gjennombrudd. Innenriks hovedsakelig av Nantong Zhenkang, Qinchuan maskinverktøy, Wuhan essens, Zhejiang Hengfengtai og Zhejiang Shuanghuan stasjonen for å gi. Nantong Zhenkang-produksjonen sies å ha overskredet 10.000 enheter, Qinchuan maskinverktøyproduksjonslinje har blitt åpnet, produksjonen øker gradvis. Qinchuan maskinverktøy er det nasjonale importsubstitusjonsprosjektet, Qinchuan maskinverktøy 90.000 sett med industrielle roboter felles redusering teknologi transformasjonsprosjekt, industriroboter felles redusering produksjonslinje to kombinerte investeringer på 314 millioner yuan. Kontrollsystem Robotkontrollsystemet er hjernen til roboten, som er hovedelementet for å bestemme funksjonen og funksjonen til roboten. Kontrollsystemet er i samsvar med inngangsprogrammet på drivsystemet og implementerer mekanismen for å gjenopprette kommandosignalet og kontroll. Den følgende artikkelen introduserer hovedsakelig robotkontrollsystemet.
1, robotens kontrollsystem "kontroll" er formålet med det kontrollerte objektet vil være i samsvar med ønsket måte å produsere atferd. Den grunnleggende betingelsen for "kontroll" er å forstå egenskapene til det kontrollerte objektet. "Substans" er styringen av utgangsmomentet til en aktuator.
2, det grunnleggende arbeidsprinsippet til roboten Arbeidsprinsippet er reproduksjon av demonstrasjonsundervisning; demonstrasjonsundervisning, også kjent som veiledet demonstrasjonsundervisning, både kunstig guiderobot, trinn for trinn i henhold til den faktiske etterspørselen etter handlingsprosessoperasjon én gang, roboten i veiledningsprosessen husker automatisk demonstrasjonsundervisningen av holdningen til hver handling, posisjon, prosessparametere, bevegelsesparametere, etc., og genererer automatisk en kontinuerlig utførelse av programmet. Etter å ha fullført undervisningen trenger du bare å gi roboten en startkommando, roboten vil automatisk følge handlingene som er lært for å fullføre alle prosesser;
3, klassifiseringen av robotkontroll 1) i samsvar med tilstedeværelsen eller fraværet av tilbakemelding er delt inn i: åpen-sløyfekontroll, lukket-sløyfekontroll, åpen-sløyfe nøyaktige kontrollforhold: kjenn nøyaktig modellen til det kontrollerte objektet, og denne modellen forblir uendret i kontrollprosessen. (2) I henhold til ønsket mengde kontroll er delt inn i: kraftkontroll, posisjonskontroll, hybridkontroll. Posisjonskontroll er delt inn i: enkel-ledd posisjonskontroll (posisjonstilbakemelding, posisjonshastighetstilbakemelding, posisjonshastighetsakselerasjonstilbakemelding), multi-leddposisjonskontroll multi-leddposisjonskontroll er delt inn i dekomponeringsbevegelseskontroll, sentralisert kontrollkraftkontroll er delt inn i: direkte kraftkontroll, impedanskontroll, kraft-posisjon hybrid kontroll (3) Intelligente kontrollmetoder Fuzzy kontroll, adaptiv kontroll, optimal kontroll, nevrale nettverkskontroll, fuzzy nevrale nettverkskontroll, ekspertkontroll 4.Kontrollsystem maskinvarekonfigurasjon og struktur. Elektrisk maskinvare. Programvarearkitektur Siden robotkontrollprosessen involverer et stort antall koordinattransformasjoner og interpolasjonsoperasjoner samt lavere-sanntidskontroll på{17}}nivå. Derfor er det nåværende markedet robotkontrollsystem i strukturen til det meste av den hierarkiske strukturen til mikro-datamaskinkontrollsystemet, vanligvis ved hjelp av et to-datamaskinservokontrollsystem.
(1) Spesifikk prosess:Etter at hovedkontrollcomputeren mottar driftsinstruksjonene som er lagt inn av personalet, analyserer og tolker den først instruksjonene for å bestemme parametrene for håndbevegelsen. Deretter utfører den kinematikk, dynamikk og interpolasjonsoperasjoner, og utleder til slutt de koordinerte bevegelsesparametrene til hvert ledd i roboten. Disse parameterne sendes ut til servokontrolltrinnet via en kommunikasjonslinje som et gitt signal for servokontrollsystemet til hvert ledd. Servoaktuatorene på leddene D/A konverterer dette signalet og driver leddene til å produsere koordinert bevegelse. Sensorene mater bevegelsesutgangssignalene fra hvert ledd tilbake til servokontrolltrinndatamaskinen for å danne en lokal lukket-sløyfekontroll for å oppnå presis kontroll av robotens bevegelse i rommet.
(2) PLS-basert bevegelseskontroll To typer kontroll:① bruken av PLS-utgangsporter for å bruke pulskommandoer for å generere pulser for å drive motoren, og samtidig bruken av generell-I/O eller tellende deler for å oppnå lukket-sløyfeposisjonskontroll av servomotorer ② bruken av PLS ekstern utvidelse av posisjonskontrollmodulen for å oppnå lukket-sløyfeposisjonskontroll av motorer, sløyfe-posisjonskontroll høy-pulskontroll, som tilhører posisjonskontrollmetoden, er posisjonskontrollen generelt mer punkt-til-punktposisjonskontroll. Dette er en posisjonskontrollmetode, som hovedsakelig er å sende høy-pulskontroll, og posisjonskontrollmetoden er punkt-til-punktposisjonskontroll.
Viktige robotparametere
De tekniske parametrene til roboten reflekterer arbeidet som roboten kan gjøre, den høyeste operasjonelle ytelsen og så videre, er design og bruk av roboten må vurderes. De viktigste tekniske parameterne til roboten er frihetsgrader, oppløsning, arbeidsområde, arbeidshastighet, arbeidsbelastning, etc.
1. Frihetsgrader er antall koordinatakser som roboten har for uavhengig bevegelse. Frihetsgradene til en robot er antall uavhengige bevegelsesparametere som kreves for å bestemme posisjonen og holdningen til roboten hånd i rommet. Antall frihetsgrader til en robot er generelt lik antall ledd. Vanlige roboter har generelt 5 til 6 frihetsgrader. Noen roboter kommer også med eksterne akser.
2. Ledd (Joint) det vil si bevegelsen av skrustikken, slik at robotarmen deler av den relative bevegelsen mellom institusjonene.
3. Arbeidsområde Hele romområdet som kan nås med arm- eller håndmonteringspunktet til en industrirobot. Formen avhenger av antall frihetsgrader til roboten og typen og konfigurasjonen av bevegelsesleddene. Arbeidsområdet til roboten er generelt: grafisk og analytisk metode for de to representasjonsmetodene.
4. hastigheten til roboten i arbeidsprosessen med belastningsforhold, jevn hastighetsbevegelsesprosess, senteret av det mekaniske grensesnittet eller senteret av verktøyet i tidsenheten for avstanden som beveges eller rotasjonsvinkelen.
5. arbeidsbelastningen er fronten av robotens håndleddsmonterte last i arbeidsområdet til den maksimale vekten som kan tåles i enhver posisjon, generelt uttrykt i form av masse, moment, treghetsmoment. Også og kjørehastighet og akselerasjonsstørrelse og andre parametere, er arbeidsbelastningen vanligvis brukt i høy-drift av roboten kan forstå vekten av arbeidsstykket som en lastbærende kapasitet som en indikator. Lastevekten til håndteringsroboten må betraktes som summen av griperen og arbeidsstykket.
6. Oppløsning
Det refererer til minste bevegelsesavstand eller minste rotasjonsvinkel som roboten kan realisere . 7, nøyaktighet Repeterbarhet eller gjentatt posisjoneringsnøyaktighet: refererer til forskjellen mellom at roboten gjentatte ganger når en bestemt målposisjon. For eksempel, hvis du ber en akse om å gå 100 mm, første gang han faktisk gikk 100,01 Gjenta samme handling han gikk 99,99 Feilen på 0,02 er gjentatt posisjoneringsnøyaktighet. Det er et mål på konsentrasjonen av en serie feilverdier, altså repeterbarhet. Robotnøyaktighet avhenger ikke bare av leddreduksjonen og transmisjonen, men også av den mekaniske monteringsprosessen, som i mange tilfeller ikke er på plass, noe som resulterer i en reduksjon i robotens repeterende posisjoneringsnøyaktighet.