Sammensetning av industrirobotkontrollsystem
Kontroller datamaskinen:planlegging og kommandoorganisering av kontrollsystemet. Vanligvis mikrodatamaskin, mikroprosessor 32-bit, 64-bit, for eksempel Pentium-serien CPU og andre typer CPU.
Undervisningsboks:lære robotbane og parameterinnstillinger, samt alle menneskelige-datamaskininteraksjonsoperasjoner, med sin egen uavhengige CPU og lagringsenhet, og hoveddatamaskinen til seriell kommunikasjon for å oppnå informasjonsinteraksjon.
Betjeningspanel:Den består av forskjellige betjeningsknapper og statusindikatorlamper, og utfører kun den grunnleggende funksjonen.
Lagring av harddisk og diskett:det perifere minnet for lagring av arbeidsprogrammet til roboten.
Digital og analog inngang og utgang:inn eller ut av ulike status- og kontrollkommandoer.
Skrivergrensesnitt:registrerer forskjellig informasjon som må sendes ut.
Sensorgrensesnitt:brukes til automatisk deteksjon av informasjon for å realisere robotens fleksibilitetskontroll, vanligvis for kraft-, berørings- og synssensorer.
Aksekontroller:for å fullføre robotleddets posisjon, hastighet og akselerasjonskontroll.
Kontroll av tilleggsutstyr:brukes til å samarbeide med roboten og kontroll av tilleggsutstyr, for eksempel håndkloposisjoner.
Kommunikasjonsgrensesnitt:å realisere informasjonsutvekslingen mellom roboten og andre enheter, generelt serielt grensesnitt, parallellgrensesnitt og så videre.
Nettverksgrensesnitt:
①Ethernet-grensesnitt:gjennom Ethernet for å oppnå flere eller en enkelt robot direkte PC-kommunikasjon, dataoverføringshastighet på opptil 10Mbit / s, kan være direkte på PCen med Windows-bibliotekfunksjoner for applikasjonsprogrammering etter støtte av TCP / IP-kommunikasjonsprotokollen, gjennom Ethernet-grensesnittet vil bli lastet med data og programmer inn i hver robotkontroller.
②Fieldbus-grensesnitt:støtte en rekke populære feltbussspesifikasjoner, som Devicenet, ABRemoteI/O, Interbus-s, profibus-DP, M-NET og så videre.
Funksjoner av industrirobotkontrollsystem
Robotkontrollsystem er en viktig del av roboten, brukt til kontroll av operatøren for å fullføre en spesifikk arbeidsoppgave, dens grunnleggende funksjoner er som følger:
1. Minnefunksjon:lagre operasjonsrekkefølge, bevegelsesbane, bevegelsesmodus, bevegelseshastighet og informasjon knyttet til produksjonsprosessen.
2. Demonstrasjonsfunksjon:offline programmering, online demonstrasjon, indirekte demonstrasjon. Nettbasert undervisning inkluderer to typer undervisningsbokser og veiledet undervisning.
3. Kontaktfunksjon med periferutstyr:inngangs- og utgangsgrensesnitt, kommunikasjonsgrensesnitt, nettverksgrensesnitt, synkroniseringsgrensesnitt.
4. koordinatinnstillingsfunksjon:felles, absolutt, verktøy, bruker-definerte fire typer koordinatsystem. Menneske-maskingrensesnitt: demonstrasjonsboks, betjeningspanel, skjerm.
5. Sensorgrensesnitt:posisjonsdeteksjon, syn, berøring, kraft osv.
6. posisjonsservofunksjon:robot-multiaksekobling, bevegelseskontroll, hastighets- og akselerasjonskontroll, dynamisk kompensasjon osv.
7. Feildiagnose og sikkerhetsbeskyttelsesfunksjon:systemstatusovervåking under drift, sikkerhetsbeskyttelse under feiltilstand og selv-feildiagnose.
Klassifisering av industrirobotkontrollsystem
Programkontrollsystem:til hver grad av frihet til å pålegge en viss regelmessighet av kontrollrollen, kan roboten realisere den nødvendige romlige banen.
Adaptivt kontrollsystem:når de ytre forholdene endres, for å sikre den nødvendige kvaliteten eller for å forbedre kvaliteten på kontrollen i seg selv med akkumulering av erfaring, er prosessen basert på tilstanden til operatøren og servofeilobservasjon, og deretter justere parametrene til den ikke-lineære modellen, til feilen forsvinner. Strukturen og parametrene til et slikt system kan endres automatisk med tid og forhold.
Kunstig intelligenssystem:Det er ikke mulig å programmere bevegelsen på forhånd, men krever at kontrollrollen bestemmes i sanntid under bevegelsesprosessen basert på den innhentede informasjonen om den omgivende tilstanden.
Bevegelsesmodus:
Punkttype:krever at roboten nøyaktig kontrollerer posisjonen til ende-effektoren uavhengig av banen;
Banetype:krever at roboten beveger seg i henhold til banen og hastigheten som læres.
Kontrollbuss:internasjonal standard busskontrollsystem. Bruk internasjonal standardbuss som kontrollbuss for kontrollsystemet, slik som VME, MULTI-buss, STD-buss, PC-buss.
Tilpasset busskontrollsystem:Produsenten definerer bussen som brukes av seg selv som styresystembussen.
Programmeringsmetode:Programmeringssystem for fysiske innstillinger. Faste grensebrytere stilles inn av operatøren for å realisere programoperasjonen for start og stopp, som kun kan brukes til enkel plukk- og plassoperasjon.
Online programmering:gjennom menneskelig demonstrasjon for å fullføre operasjonen av prosessen med å memorere informasjonsprogrammeringsmetoder, inkludert direkte demonstrasjon (dvs. praktisk-demonstrasjon) simuleringsdemonstrasjon og demonstrasjonsboksdemonstrasjon.
Offline programmering:ikke til den faktiske driften av roboten direkte undervisning, men ut av det faktiske driftsmiljøet, generere undervisningsprogrammer, gjennom bruk av avansert robotikk, programmeringsspråk, ekstern offline generering av robot bane.