I. Vanlige kinematiske konfigurasjoner
1. Kartesisk betjeningsarm
Fordeler: lett å realisere gjennom datakontroll, lett å oppnå høy presisjon. Ulemper: hindrer arbeid, og dekker et stort område, lav bevegelseshastighet, tetting er ikke bra.
①Sveising, håndtering, lasting og lossing, pakking, palletering, depalletering, testing, feildeteksjon, sortering, montering, merking, sprøyting, merking, (myk imitasjon) sprøyting, målfølge, detonering og en rekke arbeid.
② Spesielt egnet for flere-arter, da spiller gruppen av fleksible operasjoner, for stabilitet, forbedre produktkvalitet, forbedre arbeidsproduktivitet, forbedre arbeidsforhold og rask produkterstatning en svært viktig rolle.
2. Hengslet betjeningsarm (leddet)
Leddene til leddroboter er alle roterende, lik den menneskelige armen, den vanligste strukturen i industriroboter. Arbeidsområdet er mer komplekst.
① bildeler, støpeformer, metalldeler, plastprodukter, sportsutstyr, glassprodukter, keramikk, luftfart og annen rask gjenkjenning og produktutvikling.
② Karosserimontering, generell maskinmontering og annen kvalitetskontroll av produksjonen, for eksempel tre-koordinater og feildeteksjon.
③ Rask prototyping av antikviteter, kunstverk, skulpturer, modellering av tegneseriefigurer, portrettprodukter, etc.
④ Måling og inspeksjon på-stedet av hele bilen.
⑤ Måling av menneskekroppsform, produksjon av medisinsk utstyr som skjelett, produksjon av menneskekroppsform og medisinsk plastisk kirurgi.
3.SCARA betjeningsarm
SCARA-roboter brukes ofte i monteringsoperasjoner, den mest bemerkelsesverdige funksjonen er at bevegelsen deres i x-y-planet har stor fleksibilitet, mens langs z--aksen har en sterk stivhet, så den har en selektiv fleksibilitet. Denne typen roboter har fått gode anvendelser i monteringsoperasjoner.
①Mye brukt i montering av trykte kretskort og elektroniske komponenter.
② Flytte og plukke opp og plassere gjenstander, for eksempel integrerte kretskort, etc.
③ Mye brukt i plastindustrien, bilindustrien, elektronikkindustrien, farmasøytisk industri og næringsmiddelindustrien.
④ Bevegelige deler og monteringsarbeid.
4.Sfærisk koordinattype betjeningsarm
Egenskaper: Arbeidsområdet nær senterbraketten er stort, de to roterende drevene er enkle å forsegle og dekker et stort arbeidsrom. Koordinatene er imidlertid komplekse, vanskelige å kontrollere, og det er tetningsproblemer med lineærdriften.
5. Sylindrisk overflatekoordinattype Driftsarm
Fordeler: og enkel beregning; lineær del kan være hydraulisk drevet, kan produsere en stor mengde kraft; i stand til å nå inn i maskinen med hulrom. Ulemper: armen kan nå plassen er begrenset, kan ikke nå plassen nær kolonnen eller nær bakken; den lineære drivdelen er vanskelig å forsegle, støvtett; den bakre armen fungerer, kan ikke nå plassen nær søylen eller nær bakken.
Den lineære drivdelen er vanskelig å forsegle og støvtett; når den bakre armen fungerer, vil den bakre enden av armen berøre andre gjenstander i arbeidsområdet.
6. Overflødige institusjoner
Normalt kreves det 6 frihetsgrader for romlig plassering, og bruk av ekstra ledd kan hjelpe mekanismen med å unngå rare bitformer. Figuren nedenfor viser posisjonsformen på 7-graders-frihetsmanipulatorarmen
7. Lukket-løkkestruktur
Lukket-løkkestruktur kan forbedre stivheten til mekanismen, men det vil redusere omfanget av leddbevegelser, og arbeidsområdet er noe redusert.
① Bevegelsessimulator;
② Parallelle maskinverktøy;
③ Mikromanipulasjonsrobot;
④ Kraftsensorer;
⑤ Cellemanipulasjonsroboter innen biomedisinsk teknikk, celleinjeksjon og -deling kan realiseres;
⑥ Mikrokirurgiske roboter;
⑦ Innstillinger for holdningsjustering for store radioastronomiteleskoper;
⑧ hybridutstyr, som SMTs Tricept hybrid manipulatormodul er et vellykket eksempel på modulær design basert på parallelle mekanismeenheter.
II. De viktigste tekniske parameterne til roboten
De tekniske parametrene til roboten gjenspeiler arbeidet som roboten kan gjøre, med høyest operativ ytelse og så videre, er design og bruk av roboten må vurderes. De viktigste tekniske parameterne til roboten er frihetsgrad, oppløsning, arbeidsområde, arbeidshastighet, arbeidsbelastning og så videre.
1. Frihetsgrad
Robot har antall uavhengige koordinataksebevegelser. Robotens frihetsgrad er antallet uavhengige bevegelsesparametere som kreves for å bestemme posisjonen og holdningen til roboten hånd i rommet. Åpning og lukking av fingre, og frihetsgrader for fingerledd er generelt ikke inkludert.... Antall frihetsgrader til en robot er generelt lik antall ledd. Antallet frihetsgrader som vanligvis brukes i roboter er vanligvis ikke mer enn 5 til 6.
2. Skjøter (Joint)
Det vil si bevegelsesskruestikket, som tillater robotarmen deler av den relative bevegelsen mellom institusjonene.
3. Arbeidsområde
Alle områder med plass tilgjengelig for robotarmen eller håndmonteringspunkter. Formen avhenger av antall frihetsgrader til roboten og typen og konfigurasjonen av hvert bevegelsesledd. Arbeidsområdet til roboten er vanligvis representert med både grafiske og analytiske metoder.
4. Arbeidshastighet
Robot i arbeidsbelastningsforholdene, prosess for jevn hastighetsbevegelse, midten av det mekaniske grensesnittet eller senteret av verktøyet i enhetstiden for avstanden som beveges eller rotasjonsvinkelen.
5. Arbeidsbelastning
Refererer til roboten i enhver posisjon innenfor arbeidsområdet til den maksimale belastningen som kan motstå, generelt uttrykt i form av masse, moment, treghetsmoment. Også og kjørehastighet og akselerasjonsstørrelse og retning, de generelle bestemmelsene for høyhastighetsdrift kan forstå vekten av arbeidsstykket som en bæreevneindikator.
6. Oppløsning
Kan realisere minimum bevegelsesavstand eller minimum rotasjonsvinkel.
7.Presisjon
Repeterbarhet eller gjentatt posisjoneringsnøyaktighet: refererer til graden av forskjell mellom roboten når en bestemt målposisjon gjentatte ganger. Eller i samme posisjonsinstruksjoner, fortsetter roboten å gjenta spredningen av posisjonen flere ganger. Det er et mål på tettheten til en kolonne med feilverdier, det vil si graden av repeterbarhet.
III. Roboter ofte brukte materialer
(1) karbon strukturelt stål og legert strukturelt stål Disse materialene har god styrke, spesielt legert strukturelt stål, dens styrke økt med 4 til 5 ganger, elastisitetsmodulen E er stor, sterk motstand mot deformasjon, er de mest brukte materialene.
(2) aluminium, aluminiumslegeringer og andre lette legeringsmaterialer Den vanlige egenskapen til disse materialene er lav vekt, elastisitetsmodulen E er ikke stor, men materialets tetthet er liten, så forholdet mellom E / ρ kan fortsatt sammenlignes med stål. Noen sjeldne aluminiumslegeringer har vært mer betydelige kvalitetsforbedringer, for eksempel tilsetning av 3,2 % (vektprosent) litiumaluminiumslegering, elastisitetsmodulen økte med 14 %, E / ρ-forholdet økte med 16 %.
3) Fiber-forsterkede legeringer Disse legeringene, som borfiber-forsterkede aluminiumslegeringer og grafittfiber-forsterkede magnesiumlegeringer, har E/ρ-forhold på henholdsvis 11,4 × 107 og 8,9 × 107. disse fiber-forsterkede metallmaterialene har svært høye E/ρ-forhold, men de er dyre.
(4) Keramikk Keramiske materialer har gode kvaliteter, men sprø, ikke lett å bearbeide, Japan har prøvd å produsere en keramisk robotarmprøver brukt i små roboter med høy{1}}presisjon.
(5) Fiber-forsterkede kompositter Disse materialene har utmerkede E/ρ-forhold og har også den svært fremtredende fordelen med stor demping. Konvensjonelle metalliske materialer kan ikke ha så stor demping, så det er flere og flere eksempler på at komposittmaterialer brukes i høyhastighetsroboter.
6) Viskoelastiske, store dempende materialer Økning av dempingen av robotkoblingselementer er en effektiv måte å forbedre de dynamiske egenskapene til roboter. Det er mange måter å øke dempingen av konstruksjonsmaterialer på, en av de mest egnede for roboter er å bruke viskoelastiske store dempende materialer for det opprinnelige elementet i dempingsbehandlingen av begrensningslaget.
IV. Hovedrobotstruktur
(i) Robotdrift
Konsept: for å få roboten til å løpe opp, behovet for hvert ledd som er hver grad av bevegelsesfrihet for å plassere overføringsenheten Rolle: å gi alle deler av roboten, leddene til handlingen til primus motor.
Drivsystem: kan være hydraulisk drift, pneumatisk drift, elektrisk drift, eller en kombinasjon av dem brukt på det integrerte systemet; kan drives direkte eller indirekte gjennom synkronbelte, kjede, hjulsystem, harmoniske gir og andre mekaniske transmisjonsinstitusjoner.
1.Elektrisk drift
Elektrisk drivenhetsenergi er enkel, hastighetsendringsområde, høy effektivitet, hastighet og posisjonsnøyaktighet er svært høy. Men de er mer forbundet med retardasjonsenheten, direkte kjøring er vanskeligere.
Elektrisk drift kan deles inn i likestrøm (DC), vekselstrøm (AC) servomotordrift og trinnmotordrift. DC servomotorbørster er utsatt for slitasje og er utsatt for gnistdannelse. Børsteløse likestrømsmotorer blir også brukt mer og mer. Trinnmotordrift er for det meste åpen-sløyfekontroll, enkel kontroll, men ikke mye kraft, mest brukt for lav-presisjonsrobotsystem med lite kraft.
Følgende kontroller bør utføres før den elektriske strømmen settes i drift:
(1) om strømforsyningsspenningen er passende (overspenning vil sannsynligvis forårsake skade på frekvensomformermodulen); for DC-inngang + / - må polariteten ikke kobles til feil, kjør motortypen på kontrolleren eller gjeldende innstillingsverdi er passende (ikke for stor i begynnelsen);
(2) kontrollsignalledninger koblet sikkert, industriområdet er best å vurdere skjerming (som bruk av tvunnet-parkabel);
(3) Ikke start behovet for å koble alle ledningene, bare koblet til det mest grunnleggende systemet, kjører godt, og deretter gradvis koblet til.
4) Sørg for å finne ut jordingsmetoden, eller bruk flytende luft uten tilkobling.
(5) begynner å kjøre en halv time for å nøye observere statusen til motoren, for eksempel om bevegelsen er normal, lyden og temperaturøkningen, fant ut at problemet umiddelbart ble stengt for å justere.
2. Hydraulisk drift
Gjennom høy-sylinderen og stempelet for å fullføre, gjennom sylinderen og stempelstangen relativ bevegelse for å oppnå lineær bevegelse.
Fordeler: høy effekt, kan eliminere retardasjonsenheten direkte koblet til den drevne stangen, kompakt struktur, god stivhet, rask respons, servodrift med høy presisjon.
Ulemper: behovet for ekstra hydraulisk kilde, lett å produsere væskelekkasje, er ikke egnet for høye og lave temperaturer, så den hydrauliske stasjonen brukes for øyeblikket til robotsystem med ekstra-effekt.
Velg riktig hydraulikkvæske. Forhindre at faste urenheter blandes inn i det hydrauliske systemet, hindre at luft og vann trenger inn i det hydrauliske systemet. Mekanisk drift skal være myk og jevn mekanisk drift bør unngå grov, ellers vil det uunngåelig produsere sjokkbelastninger, slik at hyppige mekaniske feil, kraftig forkorte levetiden. Å ta hensyn til kavitasjon og overløpsstøy. Drift bør alltid være oppmerksom på lyden av den hydrauliske pumpen og avlastningsventilen, hvis den hydrauliske pumpens "kavitasjons" støy, etter eksos ikke kan elimineres, bør identifiseres for å eliminere årsaken til feilen før bruk. Oppretthold riktig oljetemperatur. Driftstemperaturen til det hydrauliske systemet er generelt kontrollert mellom 30 ~ 80 grader er passende.
3. Pneumatisk drift
Pneumatisk drift enkel struktur, ren, følsom handling, med en buffereffekt. . Sammenlignet med den hydrauliske driften er imidlertid kraften mindre, dårlig stivhet, støy, hastighet er ikke lett å kontrollere, så det brukes mest for punktkontrollroboter med lav presisjon.
(1) har en høy hastighet, enkel systemstruktur, enkelt vedlikehold, lav pris og så videre. Egnet for bruk i roboter med middels og liten last. Men fordi det er vanskelig å realisere servokontroll, brukes den mest i program-kontrollerte roboter, slik som i lasting, lossing og stempling roboter brukes oftere.
(2) I de fleste tilfeller brukes den i realiseringen av to-posisjonskontroll eller begrenset punktkontroll av mellomstore og små roboter.
(3) Kontrollenheten er for tiden det meste av utvalget av programmerbar logikkkontroller (PLC-kontroller). Pneumatiske logiske komponenter kan brukes til å danne en kontrollenhet i brannfarlige og eksplosive situasjoner.
(ii) Lineær overføringsmekanisme.
Overføringsenhet er en sentral del av forbindelsen mellom strømkilden og bevegelseskoblingen, i henhold til formen på leddene er de vanligste formene for overføringsmekanismer lineær overføring og roterende overføringsmekanisme.
Lineær transmisjon kan brukes for X-, Y-, Z-retningsdrift av rettvinklet koordinatrobot, radialdrift og vertikalløftdrift av sylindrisk koordinatstruktur, og radiell teleskopisk kjøring av kulekoordinatstruktur.
Lineær bevegelse kan konverteres fra roterende bevegelse til lineær bevegelse ved hjelp av transmisjonselementer som tannstang og tannhjul, skrue og mutter, etc., eller det kan være lineær drivmotordrift, eller den kan genereres direkte av stempelet til sylinderen eller hydraulisk sylinder.
1. Tannstangenhet
Vanligvis er tannstangen festet. Rotasjonsbevegelsen til tannhjulet omdannes til lineær bevegelse av pallen.
Fordel: enkel struktur.
Ulemper: stor returdifferanse.
2. Kuleskruer
Kuler er innebygd i spiralsporet til skruen og mutteren, og styresporet i mutteren gjør at kulene kan sirkulere kontinuerlig.
Fordeler: lav friksjon, høy overføringseffektivitet, ingen kryping, høy presisjon.
Ulemper: høye produksjonskostnader, kompleks struktur.
Selv-låseproblem: teoretisk sett kan skruebolten også være selv-låsende, men selve bruken av denne -selvlåsingen brukes ikke, hovedårsaken er: dårlig pålitelighet eller behandlingskostnadene er svært høye; fordi diameteren på guiden med et veldig stort forhold vanligvis legges til et sett med snekkegir og andre selvlåsende enheter.
(iii). Roterende drivmekanisme
Hensikten med den roterende drivmekanismen er å konvertere den høyere hastigheten til motorens drivkilde til en lavere hastighet, og oppnå et større dreiemoment. Den mer utbredte roterende drivmekanismen i roboter er girkjeder, registerremmer og harmoniske gir.
1. Girkjede
(1) Hastighetsforhold
(2) Momentforhold
2. Synkronbelte
Synkronbelte er et belte med mange type tenner, som griper inn i den synkrone remskiven med samme type tenner. Det tilsvarer et fleksibelt utstyr når du jobber.
Fordeler: ingen glidning, god fleksibilitet, rimelig, høy repeterende posisjoneringsnøyaktighet.
Ulemper: en viss grad av elastisk deformasjon.
3. Harmonisk utstyr
Harmonisk gir er sammensatt av tre hoveddeler: stivt gir, harmonisk generator og fleksibelt gir, generelt er stivt gir fast, og harmonisk generator driver fleksibelt gir til å rotere. Hovedtrekk:
(1), utvekslingsforholdet er stort, enkelt-trinn for 50-300.
(2), jevn overføring, høy lastekapasitet.
(3), høy overføringseffektivitet, opptil 70% -90%.
(4), høy overføringsnøyaktighet, 3-4 ganger høyere enn vanlig giroverføring.
(5), returforskjellen er liten, kan være mindre enn 3'.
(6), kan ikke få den mellomliggende utgangen, flexhjulsstivheten er lav.
Harmonisk drift har blitt mye brukt i land med mer avansert robotteknologi. Japan alene, 60% av robotens drivenhet brukes harmonisk drivkraft.
USA sendte til månen på roboten, dens ulike ledddeler brukes i harmonisk drift, en av overarmen med 30 harmonisk drivmekanisme.
Sovjetunionen sendte til månen mobile roboten "månelander", dens par på åtte hjul er montert med lukket harmonisk drivmekanisme er individuelt drevet.
(iv). Robotsensorsystem
1. Følesystemet består av en intern sensormodul og en ekstern sensormodul, som brukes til å få meningsfull informasjon om tilstanden til det interne og eksterne miljøet.
2. Bruk av smarte sensorer forbedrer robotens mobilitet, tilpasningsevne og intelligensnivå.
3. Bruk av smarte sensorer forbedrer mobiliteten, tilpasningsevnen og intelligensen til roboten.
4. For noen spesiell informasjon er sensorer mer effektive enn menneskelige sensoriske system.
(v). Robotposisjonsdeteksjon
Roterende optisk koder er den mest brukte enheten for tilbakemelding av posisjon. Den optiske detektoren konverterer lyspulser til binære bølgeformer. Rotasjonsvinkelen til akselen oppnås ved å telle antall pulser, og rotasjonsretningen bestemmes av den relative fasen til de to firkantbølgesignalene.
Den induktive synkronisatoren sender ut to analoge signaler - et sinussignal og et cosinussignal for akselvinkelen. Akselvinkelen beregnes ut fra de relative amplitudene til disse to signalene. En induktiv synkronisator er generelt mer pålitelig enn en koder, men den har en lavere oppløsning.
Et potensiometer er den mest direkte formen for posisjonsdeteksjon. Den er koblet i en bro og er i stand til å generere et spenningssignal proporsjonalt med akselvinkelen. Men på grunn av lav oppløsning, dårlig linearitet og følsomhet for støy.
En turteller er i stand til å sende ut et analogt signal proporsjonalt med akselens rotasjonshastighet. Hvis en slik hastighetssensor ikke er tilgjengelig, kan et hastighetstilbakemeldingssignal oppnås ved å variere den detekterte posisjonen med hensyn til tid.
(vi). Deteksjon av maskinkraft
Kraftsensoren er vanligvis montert i følgende tre posisjoner på betjeningsarmen:
1. Montert på leddaktuatoren. Den kan måle dreiemomentet eller kraftutgangen til selve aktuatoren/reduseren. Den kan imidlertid ikke godt oppdage kontaktkraften mellom ende-effektoren og miljøet.
2. Montert mellom ende-effektoren og terminalleddet på operasjonsarmen, kan den kalles en håndleddskraftsensor. Vanligvis kan tre til seks kraft-/momentkomponenter som påføres ende-effektoren måles.
3. Montert på "fingertuppene" av ende-effektoren. Vanligvis har disse fingrene med kraftsensorer innebygde-strekkmålere som kan måle én til fire komponenter av kraften som påføres fingertuppene.
(vii). Robot-miljøinteraksjonssystem
1. Robot-miljøinteraksjonssystem er et system som realiserer sammenkoblingen og koordineringen mellom en industrirobot og utstyr i det ytre miljøet.
2. Industriroboter og eksternt utstyr er integrert i en funksjonell enhet, slik som prosess- og produksjonsenhet, sveiseenhet, monteringsenhet, etc.. Kan også være flere roboter, flere maskinverktøy eller utstyr, flere deler lagringsenheter og annet integrert .
3. Kan også være flere roboter, flere maskinverktøy eller utstyr, flere deler lagringsenheter, etc. integrert i en funksjonell enhet for å utføre komplekse oppgaver.
(viii) Menneskelig-datamaskininteraksjonssystem
Menneskelig-robotinteraksjonssystem skal gjøre det mulig for operatøren å delta i robotkontrollen og kontakten med robotenheten. Systemet er kategorisert i to hovedgrupper: kommando-enheter og enheter for informasjonsvisning.
V. Robotkontrollsystem
1. Robotkontrollsystem
Hensikten med "kontroll" er å få det kontrollerte objektet til å oppføre seg på en måte som kontrolleres ønsker. . Den grunnleggende betingelsen for "kontroll" er å forstå egenskapene til det kontrollerte objektet. "Kjernen" er kontrollen av utgangsmomentet til sjåføren.
Detaljert forklaring av strukturen til industrirobotens driv- og kontrollsystem
2, robot undervisning prinsipp
Strukturen til industrielle roboters driv- og kontrollsystem
Det grunnleggende arbeidsprinsippet til roboten er reproduksjon av undervisning; undervisning, også kjent som veiledning, det vil si at brukeren veileder roboten, trinn for trinn, i henhold til den faktiske oppgaven med operasjonen én gang, roboten i ferd med å veilede husker automatisk undervisningen av posisjonen til hver handling, holdning, bevegelsesparametere / prosessparametere, etc., og genererer automatisk en kontinuerlig utførelse av alle operasjonene til programmet. Etter å ha fullført undervisningen, bare gi roboten en startkommando, roboten vil følge undervisningshandlingen nøyaktig, trinn for trinn for å fullføre alle operasjonene;
3, klassifiseringen av robotkontroll:
(1) i henhold til tilstedeværelse eller fravær av tilbakemelding er delt inn i: åpen-sløyfekontroll, lukket-sløyfekontroll;
Betingelsene for åpen-sløyfe nøyaktig kontroll: kjenn nøyaktig modellen til det kontrollerte objektet, og denne modellen forblir uendret i kontrollprosessen.
(2) I henhold til ønsket mengde kontroll er delt inn i: posisjonskontroll, kraftkontroll, hybridkontroll;
Posisjonskontroll er delt inn i: enkeltledds posisjonskontroll (posisjonstilbakemelding, posisjonshastighetstilbakemelding, posisjonshastighetsakselerasjonstilbakemelding), multi-leddposisjonskontroll, multi-leddposisjonskontroll er delt inn i dekomponering av bevegelseskontroll, sentralisert kontroll; kraftkontroll er delt inn i: direkte kraftkontroll, impedanskontroll, kraft-posisjon hybridkontroll ;
(3) intelligente kontrollmetoder: fuzzy kontroll, adaptiv kontroll, optimal kontroll, nevrale nettverkskontroll, fuzzy neural nettverkskontroll, ekspertkontroll og andre;
4, maskinvarekonfigurasjon og struktur for kontrollsystemet:
Ettersom robotkontrollprosessen involverer et stort antall koordinattransformasjoner og interpolasjonsoperasjoner og lavere-nivå sanntidskontroll-, er det nåværende robotkontrollsystemet i strukturen til det meste av den hierarkiske strukturen til mikro-datamaskinkontrollsystemet, vanligvis ved hjelp av et to-datamaskinservokontrollsystem.
Detaljert forklaring av strukturen til industrirobotens driv- og kontrollsystem
1) Spesifikk prosess:
Etter at hovedkontrollcomputeren mottar driftsinstruksjonene som er lagt inn av personalet, analyserer og tolker den først instruksjonene for å bestemme bevegelsesparametrene til hånden.
Deretter utfører den kinematikk, dynamikk og interpolasjonsoperasjoner, og utleder til slutt de koordinerte bevegelsesparametrene til hvert ledd i roboten. Disse parameterne sendes ut til servokontrolltrinnet via en kommunikasjonslinje som et gitt signal for servokontrollsystemet til hvert ledd. Ledaktuatoren D/A konverterer dette signalet og driver hvert ledd for å produsere koordinert bevegelse. Sensorer vil gi hvert ledd bevegelsesutgangssignal tilbake til servokontrolltrinndatamaskinen for å danne en lokal lukket-sløyfekontroll, for mer nøyaktig å kontrollere robotens håndbevegelse i rommet.
(2) PLS-basert bevegelseskontroll To kontrollmetoder:
1, bruken av visse utgangsporter på PLS-en for å bruke pulsutgangsinstruksjoner for å generere pulser for å drive motoren, mens man bruker generell -I/O eller tellekomponenter for å oppnå lukket-sløyfeposisjonskontroll av motoren.
2, bruken av PLC ekstern utvidelse av posisjonskontrollmodulen for å realisere den lukkede-sløyfeposisjonskontrollen til motoren er hovedsakelig å sende høy-pulskontroll, tilhører posisjonskontrollmodusen, den generelle punkt-til-punktposisjonskontrollmodusen er mer.