Kontrollmodus for industriroboter for tiden de mest brukte robotene på markedet når industrirobotene, men også den mest modne og perfekte typen roboter, og industriroboter kan brukes mye, takket være den har en rekke kontrollmoduser, i henhold til de forskjellige oppgavene, kan deles inn i punktkontrollmodus, kontinuerlig banekontrollmodus, kraft (dreiemoment) kontrollmodus og intelligent kontrollmodus fire kontrollmoduser, følgende detaljerte detaljer Følgende er en detaljert beskrivelse av funksjonen. av disse kontrollmodusene.
01 Punktposisjonskontroll (PTP)
Denne kontrollmetoden kontrollerer posisjonen til ende-effektoren til industriroboten bare på bestemte spesifiserte diskrete punkter i arbeidsområdet. Ved styring kreves det kun industriroboten for å kunne bevege seg raskt og nøyaktig mellom nabopunkter, og det er ingen spesifikasjon av bevegelsesbanen for å nå målpunktet.
Posisjoneringsnøyaktighet og tiden som kreves for bevegelse er de to viktigste tekniske indikatorene for denne kontrollmetoden. Siden denne kontrollmetoden er enkel å realisere og ikke krever høy posisjoneringsnøyaktighet, brukes den ofte i operasjoner som lasting og lossing, håndtering, punktsveising og innsetting av komponenter på kretskort, som bare krever at posisjonen til ende-effektoren opprettholdes nøyaktig på målpunktet. Denne metoden er relativt enkel, men det er vanskelig å oppnå en posisjoneringsnøyaktighet på 2 til 3um.
02 Kontinuerlig banekontroll (CP)
Denne kontrollmetoden er å kontinuerlig kontrollere posisjonen til ende-effektoren til industriroboten i operasjonsrommet, og krever at den beveger seg innenfor et visst nøyaktighetsområde i strengt samsvar med den forhåndsbestemte banen og hastigheten, og hastigheten er kontrollerbar, banen er jevn og bevegelsen er jevn, for å fullføre operasjonsoppgaven.
Skjøtene til industriroboten utfører de tilsvarende bevegelsene kontinuerlig og synkront, og dens ende-effektor kan danne en kontinuerlig bane. Den viktigste tekniske indeksen for denne kontrollmodusen er banesporingsnøyaktigheten og jevnheten til stillingen til ende-effektoren til industriroboten, som vanligvis brukes for buesveising, maling, avgrading og inspeksjonsroboter.
03 Kraft (moment) kontroll
Ved utførelse av oppgaver som å montere, gripe og plassere gjenstander, må i tillegg til nøyaktig posisjonering, kraften eller dreiemomentet som brukes være hensiktsmessig, og det skal benyttes en (moment)servometode. Prinsippet for denne typen kontroll er i utgangspunktet det samme som for posisjonsservokontroll, bortsett fra at inngangen og tilbakemeldingen ikke er posisjonssignaler, men kraft (moment) signaler, så det må være en kraft (moment) sensor i systemet. Bruk noen ganger også nærhets-, skyve- og andre sensorfunksjoner for adaptiv kontroll.
04 Intelligent kontrollmetode
Intelligent kontroll av en robot er å få kunnskap om omgivelsene gjennom sensorer og ta beslutninger deretter basert på sin egen interne kunnskapsbase. Intelligent kontrollteknologi brukes til å få roboter til å ha sterk miljøtilpasningsevne og selvlærende evne.
Utviklingen av intelligent kontrollteknologi er avhengig av den raske utviklingen av kunstig intelligens som kunstige nevrale nettverk, genetiske algoritmer, genetiske algoritmer, ekspertsystemer osv. de siste årene. Kanskje denne kontrollmodus modus, industrielle roboter er egentlig litt "kunstig intelligens" smak, men også den vanskeligste å kontrollere godt, i tillegg til algoritmer, men også stole sterkt på nøyaktigheten av komponentene.
Fra synspunktet til kontrollens natur, er de nåværende industrirobotene i de fleste tilfeller fortsatt på bunnen av det romlige posisjoneringskontrollstadiet, det er ikke mye intelligent innhold, kan sies å være bare en relativt fleksibel robotarm, vekk fra "mennesket" er det fortsatt en lang vei å gå.