Ønsker du å forstå industriroboten i detalj, disse fem aspektene ved kunnskap og teknologi må du forstå.
1. Maskinvarestruktur for industrirobotkontrollsystem
2. Arkitektur av industrirobotkontrollsystem
3. Kontroller programvareutviklingsmiljøet
4. Robot-spesifikt operativsystem
5. Robot servo kommunikasjonsbussteknologi
La oss ta en detaljert titt på følgende
1. Maskinvarestruktur for industrirobotkontrollsystem
For tiden er robotkontrolleren sammensatt av ARM-serien, DSP-serien, POWERPC-serien, Intel-serien og andre brikker med sterk dataevne. I tillegg, på grunn av den eksisterende generelle-brikken i funksjon og ytelse kan ikke fullt ut oppfylle kravene til visse robotsystemer når det gjelder pris, ytelse, integrasjon og grensesnitt, noe som gir opphav til robotsystemet på etterspørselen etter SoC (SystemonChip)-teknologi, kan den spesifikke prosessoren integrert med det nødvendige grensesnittet forenkle utformingen av systemets systemstørrelser og redusere perifere systemkretser, redusere kostnadene.
2. Arkitektur av industrirobotkontrollsystem
I forskningen av åpen kontrollerarkitektur er det to grunnleggende strukturer, den ene er basert på strukturen av maskinvarehierarkisk inndeling, denne typen struktur er relativt enkel, i Japan er arkitekturen delt inn på grunnlag av maskinvare, slik som Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. vil være sin produksjon av PA210 bærbare generell-formål intelligente arm roboter er delt inn i fem-lagsstruktur; den andre er basert på strukturen til funksjonen til divisjonen, som vil være maskinvaren og programvaren Den andre er en struktur basert på funksjonell divisjon, som vurderer maskinvare og programvare sammen, og det er retningen for forskning og utvikling av robotkontrollerarkitektur.
3. Kontroller programvareutviklingsmiljøet
Når det gjelder utviklingsmiljø for robotprogramvare, har generelle industrirobotikkselskaper sitt eget uavhengige utviklingsmiljø og uavhengige robotprogrammeringsspråk, som Japan Motoman, Tyskland KUKA, United States Adept, Sverige ABB, etc. Mange universiteter har sitt eget robotutviklingsmiljø. Mange universiteter har allerede gjort mye forskningsarbeid på utviklingsmiljøer for roboter, og har gitt mye åpen-kildekode for integrerings- og kontrolloperasjoner under noen robotmaskinvarestrukturer, og mange relaterte eksperimenter har blitt utført i laboratoriemiljøer. Innenlandske og utenlandske eksisterende robotsystemutviklingsmiljø TeamBots, v. 2.0e, etc..
4. Robot-spesifikt operativsystem
(1), VxWorks, VxWorks operativsystem er det amerikanske WindRiver-selskapet i 1983, designet og utviklet et innebygd sanntidsoperativsystem (RTOS), som er en nøkkelkomponent i Tornados innebygde utviklingsmiljø.
(2) WindowsCE, WindowsCE har bedre kompatibilitet med Windows-serien, noe som utvilsomt er en av de største fordelene for promotering av WindowsCE. WindowsCE tilbyr en funksjonsrik-operativsystemplattform for etablering av dynamiske applikasjoner og tjenester for håndholdte enheter og trådløse enheter, som kan kjøres på flere prosessorarkitekturer og er vanligvis egnet for de som er interessert i minneplass. Den kan kjøre på et bredt spekter av prosessorarkitekturer og er vanligvis egnet for enheter som har visse begrensninger på minnefotavtrykk.
(3) Embedded Linux, hvis kildekode er offentlig tilgjengelig, kan modifiseres etter eget ønske for å møte ens egne applikasjoner. De fleste av dem følger GPL, som er åpen kildekode og gratis. Det kan endres litt og brukes på brukerens eget system.
(4) μC/OS-Ⅱ, μC/OS-Ⅱ er en kjent sann-tidskjerne med åpen kildekode, som er designet for innebygde applikasjoner og kan brukes i 8-biters, 16-biters og 32-biters mikrokontrollere eller digitale signalprosessorer (DSP-er). Hovedfunksjonene er åpen kildekode, god portabilitet, herdbarhet, skreddersøm, forebyggende kjerne, bestemmebarhet, etc.
(5), DSP/BIOS, DSP/BIOS er TI spesifikt for sin TMS320C6000TM, TMS320C5000TM og TMS320C28xTM-familie av DSP-plattformer designet og utviklet for en størrelse på den skreddersydde-san{8}}multi-{9}}multioppgaveoperativsystemets kjerne, TI CodeComposerStudioTM utviklingsverktøy, en av komponentene. DSP/BIOS består av tre hovedkomponenter: en multi-trådet sanntids-kjerne, et sanntidsanalyseverktøy og et brikkestøttebibliotek. Ved å bruke sanntids{15}}operativsystemutviklingsprogram kan du enkelt og raskt utvikle komplekse DSP-program.
5. Robot servo kommunikasjonsbussteknologi
For øyeblikket er det ingen internasjonal servokommunikasjonsbuss dedikert til robotsystemet, i selve søknadsprosessen, vanligvis i henhold til systemkravene, de vanlig brukte bussene, som Ethernet, CAN, 1394, SERCOS, USB, RS-485 og så videre for robotsystemet. De fleste av dagens kommunikasjonskontrollbusser kan kategoriseres i to typer, dvs. seriebussteknologi basert på RS-485 og wire drive-teknologi og høyhastighets seriell bussteknologi basert på sanntids industriell Ethernet.