Hvis du har forsket på forskjellige typer armaturer, kan det hende du har kommet over begrepet EOAT. Dette betyr ende-på-arm-verktøy eller ende-effektor. Det refererer i hovedsak til enhver enhet på enden av en robotarm
.
En griper er en slutteffektor. Andre EAOT-er kan være kameraer og sveiseverktøy.
De forskjellige typene gripere du finner i det samarbeidende robotikkmarkedet er:
- Håndgripere med fleksible fingre
- Klo- eller krokgripere
- Sugekopp, vakuum eller pneumatiske gripere
- Hydrauliske gripere
- Spesifikke gripere for 3D-utskrift
- Oppblåsbare vesker og puter
- Magnetiske eller elektroniske armaturer
Topp armaturtyper å bruke med samarbeidende roboter
Når det gjelder å velge riktig griper for en prosess, kan det virke som en skremmende oppgave. De mest populære gripetypene inkluderer fingergripere, vakuumgripere og magnetiske gripere.
Hver type griper kan skilles ut med kraftmetoden og kontrollen eller fingerferdigheten til selve griperen, og hver er egnet for forskjellige oppgaver.
Vakuumgripere
Vakuumgripere fungerer ved å utnytte forskjellen mellom atmosfærisk trykk og vakuum. De gjør det mulig for griperen å løfte, gripe og flytte gjenstander.
Vanligvis genereres vakuumstrømmen av en mikroelektromekanisk pumpe eller en trykkluftdrevet pumpe. Du må sørge for at vakuumstrømmen er uavbrutt for å sikre at samarbeidsroboten trygt kan gripe gjenstandene den plukker opp.
Forskjellen mellom en elektromekanisk pumpe og en trykkluftdrevet pumpe er at en trykkluftdrevet pumpe gir fire til ti ganger kraften til en elektromekanisk pumpe. Dette gjør trykkluftdrevne pumper til et bedre valg hvis du skal løfte tunge gjenstander.
På den annen side utmerker elektromekanisk drevne vakuumgripere seg når applikasjonen krever høy grad av manøvrerbarhet og fingerferdighet.
Vakuumgripere er allsidige og kan brukes til å automatisere et bredt spekter av oppgaver. De er mest brukt i pakking og palleteringsoperasjoner.
En annen fordel med vakuumgripere er at de vanligvis er rimeligere enn andre typer gripere.
Ulempene med vakuumgripere inkluderer økte driftskostnader, da de bruker mer strøm enn andre typer gripere og ofte krever ekstern lufttilførsel for å skape et vakuum. Imidlertid har elektriske vakuumgripere sin egen innebygde vakuumpumpe og kan integreres sømløst med samarbeidende roboter.
Pneumatiske gripere
Pneumatiske gripere bruker en kombinasjon av trykkluft og et stempel for å betjene fingre eller kjever. De mest populære pneumatiske håndtakene er tilgjengelige i 2-- og 3-fingerkonfigurasjoner, men det finnes også modeller som ligner menneskehender.
Dette er et av de mest allsidige festeverktøyene og kan utføre et bredt spekter av bruksområder.
Fordelene med å bruke pneumatiske grep er lave kostnader og et bredt spekter av klemkrefter. De er ideelle for drift på trange steder og har raske responstider.
Ulempen er at pneumatiske gripere bare er egnet for håndtering av en enkelt type del, så de er kanskje ikke ideelle hvis anlegget ditt produserer mye lavt volum - høyt miks. En annen ulempe er at denne klemmetypen tilbyr begrenset kraft- og posisjonskontroll sammenlignet med andre klemmetyper, og de krever trykkluft for å fungere. Behovet for trykkluft betyr også at det kreves ekstra ventiler, noe som øker kostnadene for maskinvareintegrasjon og programmering.
Hydraulisk inventar
Denne typen armatur er drevet av hydraulisk væske. Hydrauliske klemmer vil gi større klemkraft enn lignende design som bruker pneumatiske kontroller. Dette gjør dem ideelle for tunge applikasjoner.
En av hovedfordelene med hydrauliske gripere er deres utmerkede klemkraft. Ulempen er at de tilfører kompleksitet og krever håndtering av olje, pumper og reservoarer. Alt dette kan føre til høyere vedlikeholdskostnader sammenlignet med andre gripetyper. Disse typene gripere kan også være tyngre, og dermed begrense bruken og bruken av samarbeidende roboter.
Motoriserte gripere
Motoriserte gripere er et populært valg når samarbeidende robotapplikasjoner krever valg og plassering. Disse typene gripere gir ikke samme nivå av klemkraft sammenlignet med hydrauliske gripere. Imidlertid er de bedre egnet for bruksområder som krever høyhastighets twinning med lette til middels gripekrefter.
Motoriserte gripere er vanligvis utstyrt med både to-kjeve og tre-kjeve enheter. Tre-kjeve-konfigurasjoner er ofte foretrukket for bruk på runde eller sylindriske gjenstander, mens to-kjever kan settes sammen igjen for å passe til enhver annen type bruk.
En av de mest definerende funksjonene ved bruk av motoriserte gripere for produksjonsautomatisering er kontroll. De fleste motoriserte gripere kommer med en innebygd mikroprosessor som lar brukeren endre klemkraft, hastighet og åpningsstørrelse slik at samme enhet kan brukes til ulike produkter. Dette gjør at motoriserte armaturer enkelt kan håndtere en rekke forskjellige deltyper. Innføringen av mer teknologi i disse griperne betyr også at "hjernekraften" til disse enhetene kan måle avstander nøyaktig, og dermed gi en måte å plukke opp komponenter og måle dem samtidig.
Elektriske gripere er ideelle for samarbeidende robotapplikasjoner og kan integreres sømløst med samarbeidende robotkontrollsystemer.
En ulempe med elektriske gripere er at de generelt har en tendens til å gi mindre gripekraft enn pneumatiske gripere. De kan også være dyrere fra et kostnadsperspektiv.